《大悲咒》的起源可以追溯到 无量劫前。据经典记载，观世音菩萨在千光王静住如来处首次听闻大悲咒，并受命以此心咒，普为未来恶世一切众生作大利乐。当时的观世音菩萨位居初地，一闻此咒则超越八地。法喜充满的菩萨，立下为利乐一切众生而生千手千眼的誓愿，发愿后马上便具足千手千眼。十方大地为之震动，十方诸佛为之放光普照。观世音菩萨此后又在无量佛会重闻此咒并亲自受持。
此外，大悲咒也出现在《千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经》中，这部经典是由唐代高僧不空三藏翻译的。不空三藏是唐代著名的佛经翻译家，他翻译了大量佛教经典，对佛教在中国的传播起到了重要作用。
综合以上信息，可以确定《大悲咒》起源于无量劫前，并在汉代佛教中具有重要地位。