成语“姗姗来迟”恰好符合“晚一步到”的描述，它原本用来形容女子走路缓慢从容，现在多用来指慢腾腾地来晚了。例如：
1. 会议已经开始了一会儿，他才姗姗来迟，显得有些尴尬。
2. 她总是习惯性地姗姗来迟，让大家都有些不满。
此外，虽然“马后炮”和“患急病遇到了慢性子的医生”等成语也涉及到行动缓慢，但它们并没有直接表达“晚一步到”的意思。同样，“功亏一篑”和“功败垂成”强调的是事情接近成功时失败，与“晚一步到”的含义不符。而“一步之遥”则形容非常接近成功，仅有一步之差。
综上所述，“姗姗来迟”是最符合“晚一步到”的成语。